| 講演者 | Professor Oliver Sawodny Institute for System Dynamics University of Stuttgart , Germany |
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| 講演題目 | Control of Flexible Link Manipulators with Large Workspace |
| 概要 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
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In the talk several different approaches for the control of flexible link manipulators will be presented. At first modeling of these systems will be discussed. Beside the approach as a concentrated parameter system an alternative is to choose a model based on a distributed parameter system. For both approaches ways to design the controller will be discussed and presented at the example of the fire turntable ladder system. Reflecting the performance of the control generation of feasible trajectories is an important issue. In the talk this problem is addressed and different approaches presented at several examples, like large cranes with a load capacity of 140 tons, or manipulators for disarming.
2009年度 第2回システム制御セミナー
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| 講演者 | Professor Hussein Jaddu Electronics Engineering Department Faculty of Engineering，Al-Quds University，Palestine |
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| 講演題目 | Direct Computational Methods of Optimal Control Problems |
| 概要 |
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It is well known that it is extremely difficult to find an analytical solution of general optimal control problem, and a computational method must be used to solve it. In this talk I will present an effective computational methods to solve different classes of the optimal control problems. In order to be able to solve practical problems, the method should be able to handle constraints, which usually appear in any typical control problem. To solve the unconstrained linear and nonlinear optimal control problem, a computational method which is based on using the quasilinearization and the state variables parameterization using Chebyshev polynomials is proposed. Therefore the difficult dynamic optimal control is converted into a sequence of quadratic programming problems which can be solved easily. The method is extended to solve the optimal control problem subject to different constraints. In this respect we have extended the method to handle the nonlinear optimal control problems subject to terminal state constraints and control saturation constraints. Also the linear quadratic optimal control problem subject to all possible constraints is treated. We have also proposed a method to find the feedback optimal control law of the nonlinear optimal control problems using Chebyshev polynomials. And because of the great advantages of wavelets, a computational algorithm based on legendry wavelets is proposed to solve the linear optimal control problem. |
| 問い合せ先 |
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| 藤田政之 機械制御システム専攻 電話/FAX: (03)5734-3813 E-mail: fujita@ctrl.titech.ac.jp |
2009年度 第3回システム制御セミナー
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| 講演者 | 平田 研二 先生 長岡技術大学 工学部 機械系 機械情報・制御工学大講座 |
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| 講演題目 | 切り換えシステムの入出力ゲイン解析 |
| 概要 |
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連続・離散の動特性が混在するハイブリッドシステムが，近年大きく注目されている．切り換えシステムは， ハイブリッドシステムを表現する代表的な数理モデルの一つである．また入出力ゲインは，システム制御理論を展開するうえでの重要なツールとなっている．本報告では，切り換えシステムの入出力ゲインを， 保守性のない完全な形で特徴付けることを試みる．このために，切り換えシステムが与えられた正数以下のゲインをもつことと，切り換えシステムの各モード全てに共通する蓄積関数の存在が， 等価であることを示す．また，切り換えシステムが安定かつ有界なゲインをもつための条件についても，保守性のない解析結果を与える． |
| 問い合せ先 |
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| 藤田政之 機械制御システム専攻 電話/FAX: (03)5734-3813 E-mail: fujita@ctrl.titech.ac.jp |
2009年度 第4回システム制御セミナー
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| 講演者 | 河合 宏之 先生 金沢工業大学 講師 |
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| 講演題目 | Cellular Vision Systemの提案とその構築に向けて |
| 概要 |
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現代社会において，安全の確保は様々な分野で期待されている課題のひとつであるが， 従来，主に人の監視によっておこなわれてきた．しかし，作業削減や交通機関の発達による混雑の増加に伴って，機械システムによるサポートへの期待が高まってきている． 人による監視を支援する事のひとつとして，カメラを用いたシステムが挙げられる．従来の監視システムにおいては，如何に正確に監視できるかが重要な課題と考えられ議論の対象となっていた． しかしながら，正確性を求めるとカメラから得られる情報を画像データとしてそのまま扱うため，取り扱う情報量が多くなりすぎる問題がある．本セミナーでは， 我々が提案している広い空間を監視可能なシステム(Cellular Vision Systemと呼ぶ)の基本概念と 実験的な人物の動きの推定について紹介する． |
| 問い合せ先 |
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| 藤田政之 機械制御システム専攻 電話/FAX: (03)5734-3813 E-mail: fujita@ctrl.titech.ac.jp |
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