| 講演者 | 渡辺 亮 先生 大阪大学大学院工学研究科 電子制御機械工学専攻 |
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| 講演題目 | 「適応同定に対するリアプノフアプローチ」 |
| 概要 |
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適応制御の代表的な手法の一つであるモデル規範形適応制御は
未知パラメータを持つ制御対象の出力を，規範モデルと呼ばれる
望ましい入出力特性を持つモデルの出力に追従させることを目的
とする制御手法である．モデル規範形適応制御では，既知の制御
対象の出力を規範モデルの出力に追従させる制御手法であるモデ
ル規範制御を，制御対象の未知パラメータをオンラインで推定す
る適応同定と組み合わせることで，制御目的の実現を図る．
一方，モデル規範型適応制御系の安定性については，オンライ ンのパラメータ推定機構を含む制御系全体の安定性に関する本質 的な結果が適応制御理論において得られている．しかしながら， これまでに与えられている安定性に関する証明は，厳密には安定 性の証明にしばしば用いられているリアプノフの第２の方法に従 って記述されているいるとは言えず，このことは，近年の制御理 論研究における主流の一つであるＬ２誘導ノルムに基づいた制御 系の解析／設計と大きく異なる点の一つである．本講演では，モ デル規範形適応制御におけるオンラインでの未知パラメータ推定 に特に注目し，時不変な未知パラメータを持つ線形時不変システ ムを対象に，パラメータ推定値の真値への収束をリアプノフの第 ２の方法に従って証明することを目的とする． |
| 問い合せ先 |
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| 藤田政之
電気電子システム工学科 電話(076)234-4848, FAX(076)234-4870 E-mail: fujita@t.kanazawa-u.ac.jp |